1.針齒與針輪（針齒殼）齒合間隙誤差

齒合間隙是 RV 減速器傳動(dòng)精度的主要影響因素之一，有著一系列的對(duì)擺線針輪的齒合間隙的研究。

通過采用了幾何學(xué)原理，分析了擺線輪情況下回轉(zhuǎn)齒輪的回轉(zhuǎn)精度，推導(dǎo)了多重加工誤差和裝配誤差影響下擺線輪齒側(cè)間隙的計(jì)算公式，同時(shí)，使用 CAD 方法計(jì)算速比波動(dòng)、齒隙、扭振三者之間的關(guān)系。在擺線針輪行星傳動(dòng)中擺線輪齒形通用方程式的研究中對(duì)包含等距、移距和轉(zhuǎn)角修形的擺線針輪副傳動(dòng)原理進(jìn)行分析，得到擺線輪通用齒廓方程與初始嚙合間隙方程。

基于此，蒙運(yùn)紅等在修正齒形針擺傳動(dòng)初始間隙計(jì)算方法中，在關(guān)于修正擺線輪嚙合初始間隙與最佳修形方式的研究中分別推導(dǎo)和比較了嚙合游隙的大小以及它的變化規(guī)則、不同修改方法產(chǎn)生的齒側(cè)游隙以及修行后擺線針輪嚙合副的初始徑向游隙的分布規(guī)律?；诶硐霐[線齒廓擴(kuò)張的原理，建立了帶有間隙的齒輪傳動(dòng)的數(shù)學(xué)模型，并確定了齒廓的最小游隙與瞬時(shí)傳動(dòng)比之間的關(guān)系。基于 ADAMS 仿真的機(jī)器人用高精度 RV 減速器輪齒間隙研究中利用 UG 和 ADAMS 分析了 RV 減速器傳動(dòng)過程中嚙合齒數(shù)和嚙合間隙對(duì)傳動(dòng)精度的影響。建立了擺線針齒輪傳動(dòng)的接觸模型，并分析了擺線針齒輪的多齒嚙合動(dòng)力學(xué)。

在RV減速器擺線針輪傳動(dòng)的精確嚙合間隙計(jì)算中之前的一系列研究得到的理論基礎(chǔ)，提出了精確齒隙的新定義，即擺線針輪的實(shí)際齒廓與沿共同法線的理論齒廓之間的距離，同時(shí)基于 TCA 與幾何分析相結(jié)合的方法，計(jì)算各個(gè)位置下的精確齒合間隙在任意轉(zhuǎn)角的值。
 

2.曲柄軸偏心距誤差與曲柄軸軸承游隙

傳動(dòng)誤差與回差是影響傳動(dòng)精度的重要因素，曲柄軸偏心距誤差與曲柄軸軸承游隙是影響傳動(dòng)誤差與回差的主要因素之一。

在機(jī)器人用高精度 RV 減速器曲軸誤差中建立了曲軸偏心率及其誤差影響的數(shù)學(xué)模型，并利用 MATLAB 仿真了 RV 減速器曲柄軸偏心率誤差的數(shù)學(xué)模型。獲得偏心誤差的負(fù)分布有助于提升精度，加載后有助于降低回差間隙的成果。

在2K-V 型傳動(dòng)裝置動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度理論研究中綜合考慮 RV 減速器系統(tǒng)中各零件的尺寸誤差、裝配誤差、齒輪嚙合剛度、軸承游隙等非線性行為，建立了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度的非線性動(dòng)力學(xué)計(jì)算模型，為研究加工誤差和游隙對(duì)角傳動(dòng)誤差的影響提供了相應(yīng)的理論依據(jù)。

以此為根據(jù)，在2K-V 型擺線針輪減速器的動(dòng)態(tài)回轉(zhuǎn)傳動(dòng)誤差分析中基于 ADAMS 軟件，分析了擺線針輪齒輪減速器的動(dòng)態(tài)回差，發(fā)現(xiàn)影響擺線針輪齒輪回差的主要因素是由二級(jí)擺線針輪的修形引起的游隙和轉(zhuǎn)臂軸承的游隙。常安全等在基于多體動(dòng)力學(xué)仿真的 RV減速器角傳動(dòng)誤差虛擬樣機(jī)的建立中、王曉雨等在RV 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)精度分析中分別采用了基于相對(duì)坐標(biāo)系的形位空間法和邊界盒法的混合接觸檢驗(yàn)算法、正交試驗(yàn)分析法和控制變量法相結(jié)合的方法，以動(dòng)力學(xué)仿真技術(shù)為基礎(chǔ)，對(duì)不同軸承游隙的組合形式對(duì) RV 傳動(dòng)精度的影響規(guī)律和作用敏感性進(jìn)行建模分析，得到以尺寸公差的配合和控制來設(shè)計(jì)軸承游隙的方法。